已知控制系统结构图如下图所示，当输入r（t）=3.1（t）时系统的输出c（t）为（）。
A 、
B 、
C 、
D 、
【正确答案：B】
由图可得：，输入为：，则，经拉氏反变换可得：。
闭环传递函数为
4G(s)=XX
s^2+5s+4
4 1 4/3 1/3
输出C(s)=G(s)R(s)=XX
s(s+1)(s+4) s s+1 s+4
所以c(t)=1(t)+4/3*e^(-t)+1/3*e^(-4t)
根据系统输出变化的信息来进行控制，即通过比较系统行为（输出）与期望行为之间的偏差，并消除偏差以获得预期的系统性能。在反馈控制系统中，既存在由输入到输出的信号前向通路，也包含从输出端到输入端的信号反馈通路，两者组成一个闭合的回路。
扩展资料：
同开环控制系统相比，闭环控制具有一系列优点。在反馈控制系统中，不管出于什么原因（外部扰动或系统内部变化），只要被控制量偏离规定值，就会产生相应的控制作用去消除偏差。因此，它具有抑制干扰的能力，对元件特性变化不敏感，并能改善系统的响应特性。
但反馈回路的引入增加了系统的复杂性，而且增益选择不当时会引起系统的不稳定。为提高控制精度，在扰动变量可以测量时，也常同时采用按扰动的控制（即前馈控制）作为反馈控制的补充而构成复合控制系统。
参考资料来源百度百科-闭环控制系统
全国2006年10月高等教育自学考试
自动控制理论(二)试题
课程代码：02306
一、单项选择题（本大题共15小题，每小题2分，共30分）
在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。
1．控制系统中,基本环节的划分，是根据（ ）
A．元件或设备的形式 B．系统的物理结构
C．环节的连接方式 D．环节的数学模型
2．单位斜坡函数r(t)的数学表达式是r(t)=（ ）
A．a2t B．t2
C．t D．vt
3．在实际中很少单独使用的校正方式是（ ）
A．串联校正 B．并联校正
C．局部反馈校正 D．前馈校正
4．滞后校正装置的最大滞后相角可趋近（ ）
A．-90° B．-45°
C．45° D．90°
5．若受控对象存在较大的延迟和惯性，效果较好的控制方式是（ ）
A．比例控制 B．积分控制
C．比例微分控制 D．比例积分控制
6．当二阶系统的根分布在根平面的虚轴上时，系统的阻尼比 为（ ）
A． <0 B． =0
C．0<<1 D． ≥1
7．设二阶振荡环节的传递函数G（s）= ，则其对数幅频特性渐近线的转角频率为（ ）
A．2rad/s B．4rad/s
C．8rad/s D．16rad/s
8．设某环节频率特性为G(j ) ，当 ，其频率特性相位移 为（ ）
A．-180° B．-90°
C．0° D．45°
9．控制系统的稳态误差ess反映了系统的（ ）
A．稳态控制精度 B．相对稳定性
C．快速性 D．平稳性
10．已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为 ，该系统闭环系统是
（ ）
A．稳定的 B．条件稳定的
C．临界稳定的 D．不稳定的
11．系统的开环传递函数为 ，当T=1s时，系统的相位裕量为（ ）
A．30° B．45°
C．60° D．90°
12．开环传递函数为 ,其根轨迹的起点为( )
A．0，-3 B．-1，-2
C．0，-6 D．-2，-4
13．设系统 = ,则该系统（ ）
A．状态可控且可观测 B．状态可控但不可观测
C．状态不可控且不可观测 D．状态不可控且可观测
14．函数 的拉氏变换是（ ）
A． B．
C． D．
15．设某闭环传递函数为 ，则其频带宽度为（ ）
A．0～10 rad/s B．0～1 rad/s
C．0～0.1 rad/s D．0～0.01 rad/s
二、填空题（本大题共10小题，每小题1分，共10分）
请在每小题的空格中填上正确答案。错填、不填均无分。
16．常规控制器中放大元件的作用是把_________放大，并为反馈信号提供信号源。
17．响应曲线达到过调量的________所需的时间，称为峰值时间tp。
18．若某系统的传递函数为G(s)，则相应的频率特性为________。
19．惯性环节G（s）= 的对数幅频特性为L（ ）=________。
20．根轨迹与虚轴相交，表明系统的闭环特征方程根中有________。
21．状态变量是确立动力学系统状态的________。
22．从相位考虑，PD调节器是一种________校正装置。
23．多个环节的并联连接，其等效传递函数等于各环节传递函数的________。
24．迟延环节的极坐标图为一个________。
25．伯德图分中频段、高频段和低频段，低频段能够反应系统的稳态性能，中频段能够反映系统的________性能，高频段主要反映系统抗干扰的能力。
三、名词解释题（本大题共4小题，每小题3分，共12分）
26．非线性控制系统
27．系统完全可观测
28．闭环极点
29．频带宽度
四、问答题（本大题共4小题，每小题5分，共20分）
30．频率特性图解分析方法中采用对数坐标有何优点？
31．设系统的奈奎斯特图分别如下所示，试判断各系统的稳定性，并简要说明原因。
32．发电机励磁控制系统中，通常有哪三种典型的励磁方式？
33．滞后校正装置是如何改善系统性能的？
五、计算题（本大题共3小题，第34小题8分，第35、36小题每小题10分，共28分）
34．RLC电路如题34图所示，试写出输出电压uo(t)与输入电压ui(t)的微分方程。
35．设某负反馈系统的前向通道与反馈通道传递函数分别为 ，试求系统的空越频率 及相位裕量 。
36．设控制系统的方块图如题36图所示，当输入信号为r1(t)= 2(t),r2(t)=3t同时作用时，试计算系统的稳态误差essr。
全国2007年1月高等教育自学考试
自动控制理论（二）试题
课程代码：02306
一、单项选择题（本大题共15小题，每小题2分，共30分）
在每小题列出的四个备选项中只有一个是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。
1．单位抛物线输入函数r(t)的数学表达式是r(t)＝（ ）
A．at2 B． Rt2
C．t2 D． t2
2．当二阶系统特征方程的根为具有负实部的复数根时，系统的阻尼比为（ ）
A．ζ<0 B．ζ＝0
C．0<ζ<1 D．ζ≥1
3．已知单位反馈控制系统在阶跃函数作用下，稳态误差ess为常数，则此系统为（ ）
A．0型系统 B．I型系统
C．Ⅱ型系统 D．Ⅲ型系统
4．设某环节的传递函数为G(s)＝ ，当ω＝0.5rad／s时，其频率特性相位移θ(0.5)=
（ ）
A．－ B．－
C． D．
5．超前校正装置的最大超前相角可趋近（ ）
A．－90° B．－45°
C．45° D．90°
6．单位阶跃函数的拉氏变换是（ ）
A． B．
C． D．1
7．比例微分控制器中，微分时间常数越大，则系统的（ ）
A．动态偏差越小 B．动态偏差越大
C．振荡越小 D．过渡过程缩短
8．同一系统，不同输入信号和输出信号之间传递函数的特征方程（ ）
A．相同 B．不同
C．不存在 D．不定
9．2型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为（ ）
A．－60dB／dec B．－40dB／dec
C．－20dB／dec D．0dB／dec
10．已知某单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)＝ ，则相位裕量γ的值为（ ）
A．30° B．45°
C．60° D．90°
11．设开环传递函数为G(s)H(s)＝ ，其根轨迹渐近线与实轴的交点为（ ）
A．0 B．－1
C．－2 D．－3
12．在串联校正中，校正装置通常（ ）
A．串联在前向通道的高能量段 B．串联在前向通道的低能量段
C．串联在反馈通道的高能量段 D．串联在反馈通道的低能量段
13．设某闭环传递函数为 ，则其频带宽度为（ ）
A．0～10rad／s B．0～5rad／s
C．0～1rad／s D．0～0.1rad／s
14．若一系统的特征方程式为(s+1)2(s－2)2+3＝0，则此系统是（ ）
A．稳定的 B．临界稳定的
C．不稳定的 D．条件稳定的
15．设系统的状态空间描述为 ＝ ，y＝[0 1]x，则该系统为（ ）
A．状态可控且可观测 B．状态可控但不可观测
C．状态不可控且不可观测 D．状态不可控但可观测
二、填空题（本大题共10小题，每小题1分，共10分）
请在每小题的空格中填上正确答案。错填、不填均无分。
16．从控制系统稳定性要求来看，系统一般是具有_______________反馈形式的系统。
17．惯性环节G(s)＝ 的对数幅频渐近特性在高频段范围内是一条斜率为－20dB／dec，且与ω轴相交于ω＝_______________的渐近线。
18．二阶闭环控制系统稳定的充分必要条件是该系统的特征多项式的系数_____________。
19．根轨迹的分支数等于_______________。
20．状态空间表达式既能描述系统的外部行为，又能描述系统的_______________。
21．正弦函数sinωt的拉氏变换为_______________。
22．就线性和非线性而言，实际的自动控制系统的数学模型应该是_______________的。
23．单位脉冲函数又称为δ函数，它的数学表达式是_______________。
24．若线性定常系统输入端作用一个正弦信号，则系统的_______________输出也为正弦信号，且频率与输入信号相同。
25．就相角而言，PI调节器是一种_______________校正装置。
三、名词解释题（本大题共4小题，每小题3分，共12分）
26．自动控制系统
27．二阶系统的临界阻尼状态
28．截止频率ωb
29．状态可控
四、问答题（本大题共4小题，每小题5分，共20分）
30．在绘制对数坐标图时，总是要把开环传递函数的形式先改写成标准因子相乘的形式，为什么?
31．设系统的奈奎斯特图如题31图所示，试判别闭环系统的稳定性，并简要说明原因。
P－表示开环传递函数中右半S平面的极点数
32．在发电机励磁控制系统的励磁方式中，晶闸管静止自励方式的特点是什么？
33．用传递函数来分析，为什么局部反馈校正能改变系统的性能？
五、计算题(本大题共3小题，第34小题8分，第35、36小题每小题10分，共28分)
34．弹簧—质量—阻尼器系统如题34图所示。图中，M—重块的质量，f—阻尼系数，K—弹簧系数，L(t)—重块的位移，P(t)—加在系统上的外力。求系统输出／输入的传递函数 。
35．设控制系统的方框图如题35图所示，当输入信号r1(t)＝1(t)，r2(t)＝2t同时作用时，试计算系统的稳态误差essr。
36．设某系统方框图如题36图所示，若系统以ωn＝2rad／s的频率作等幅振荡，试确定等幅振荡时的参数k与a的值。
温馨提示：
