为使单位斜坡函数作用下达到无稳态误差的控制精度，系统开环传递函数必须含有（）的积分环节。
A 、零个
B 、1个
C 、1个及以上
D 、2个及以上
【正确答案：D】
在单位斜坡函数输入下，O型系统的稳态误差为无穷大，不能跟踪斜坡函数。I型系统虽然可以跟踪单位斜坡输入函数，但存在稳态误差。因此若要在单位斜坡函数作用下达到无稳态误差的控制精度，系统开环传递函数必须含有两个及以上的积分环节。
输入为速度信号时，如果开环传函中没有积分环节，稳态误差为无穷大；含有一个积分环节，稳态误差为常数；含有两个以上积分环节，稳态误差为0 。开环传递函数中的积分环节个数也叫系统的型别，有几个积分环节就叫几型系统。理由的话看看自动控制原理书稳态误差部分就能明白，几句话说不清楚。
稳态误差=跟随稳态误差+扰动误差。ess =esr + esn。
用G1(s)、G2(s)、H(s)分别表示系统各部分的传递函数，并令G(s)=G1(s)G2(s)为系统前馈通道的传递函数，则系统稳态误差与系统传递函数间的关系为：
其中R(s)和N(s)分别是输入r(t)和扰动n(t)的拉普拉斯变换，s为复数自变量。
扩展资料
在控制系统的分析中，通常采用静态误差系数作为衡量系统稳态性能的一种品质指标，静态误差系数能表征系统所具有的减小或消除稳态误差的能力。
静态误差系数越大，系统的稳态误差就越小；当静态误差系数为∞时，系统没有稳态误差。静态误差系数包括位置误差系数Kp、速度误差系数Kv、加速度误差系数Ka。
用G(s)H(s)表示控制系统的开环传递函数，则三种误差系数与G(s)H(s)的关系为：
Kp=【G(s)H(s)】S=0；
Kv=【sG(s)H(s)】S=0；
Ka=【s^2G(s)H(s)】S=0。
单位阶跃函数1(t)、单位斜坡函数t、单位加速度函数t2)作用下的稳态误差ess，其中K 表示系统的开环增益
参考资料来源：百度百科-稳态误差
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