轿椅是一种中国民间很独特很少见的坐具，为旧时富贵人家出行时乘坐的椅具，前后各一人肩扛台杠，主人端坐其上。帝王与王公贵族乘用的也叫肩舆。轿椅其实也属于轿子，只是没有遮蔽物，便于主人观看风光。
轿椅有高度适中的靠背，左右安有扶手，故而可以列入扶手靠背椅的行列。靠背扶手可以做成圈椅的形式，在清代也有做成扶手太师椅的样式。轿椅座面处有束腰，束腰很宽为高束腰，其两个侧面用于安装轿杠。椅下安装宽大的台座或宽厚的脚踏板，椅子下部厚重，既便于乘坐者踏足，也利于轿椅在行进中保持平衡。轿椅的各连接处都加有铜箍，在加固功能之外，也为乘坐者带来心理上的安稳感觉。
明清时期在南方还有一种类似于躺椅的轿椅，乘坐其出行，半躺半卧很舒服。如摆在室内，可放于床畔或某角落也同样作为躺椅来用。
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