以下是手工制作腰靠垫的基本步骤：
1. 准备材料：布料、毛线、缝纫机等。
2. 测量尺寸：根据您的尺寸测量并裁剪好所需的布料。
3. 缝纫：使用缝纫机或手工缝纫，将布料缝制成您需要的形状和尺寸。
4. 装饰：如果您想要让腰靠垫更美观，可以在缝纫完成后添加装饰，如缝线、珠子等。
5. 完成：完成缝纫后，让腰靠垫稍微晾干，就可以使用它了。
需要注意的是，手工缝纫需要耐心和细心，缝纫过程中要注意布料的走向和缝线的密度，以保证腰靠垫的平整度和舒适度。如果您不熟悉缝纫机，建议先请教专业人士或参考相关教程进行操作。
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