如何判断有几个自由度:自由度：确定物体的位置所需要的独立坐标数称作物体的自由度。 空间自由刚体有6个自由度，分别是X、Y、Z直线方向上的3个自由度，和分别绕X、Y、Z轴转动的3个旋转自由度
在确定的曲线上运动的质点自由度为1，在确定的曲面上运动的质点自由度为2，在三维空间可自由运动的质点自由度为3，自由刚体的自由度为6。
对于机械而言，我们多需要它有确定的运动轨迹，所以其自由为1.
在平面内沿直线作纯滚动的轮有2个自由度，一个是所沿直线方向的自由度，一个是纯滚动时绕轮轴轴线的转动自由度。
水平面运动的球，有5个自由度，分别是X、Y轴方向的2个直线方向的自由度，和3个绕X、Y、Z座标轴的转动自由度。
