1、周是我国第一个有年代可考的王朝，《周礼》中叙述可周朝的禁卫体制。周朝将禁卫军按照其任务区分为“腹心之兵”、“重兵之卫”和“环列之兵”三部分。担任宫廷宿卫的禁卫军称为“腹心之兵”，由宫正、宫伯统领，兵士由士大夫阶层的贤良子弟担任，专门负责宫廷的警卫。
2、秦朝实行皇帝、皇宫、京城三级保卫体系，即由郎中令率领郎官等贴身侍卫部队守护皇宫殿内，形成皇宫的核心警卫；由卫尉率领卫士守卫皇宫殿外和宫墙之内，担任宫门守卫，形成环卫皇帝的第二道防线；由中尉率领的禁卫军负责皇宫之外宫城的警备，形成拱卫皇帝的外围防线。
3、汉朝继承了秦朝的制度，特别是禁卫制度在秦朝制定的皇帝、皇宫、京城三级保卫体系的基础之上又一步完善。汉朝初年，设置郎中令负责皇帝的核心警卫；设置卫尉负责皇宫殿门之外，宫门之内皇宫禁卫；设置中郎掌握京城卫军，负责京城治安保卫。
4、魏晋南北朝时期御林军又有了进一步的发展。曹魏时期，禁卫体制基本沿用秦汉模式，设置了宫殿、皇城、京师的三条防线，但有结合战乱频仍、政局动荡的总形势，进一步加强了以精锐部队为主的禁卫力量。
5、隋炀帝继承并改革北周军制，将中央禁卫军设置十二俯，太子东宫禁军设置东宫十率。
6、唐代的禁卫军制度规模远远超过汉代，其中央禁卫军分为南北衙兵两个系统，职守各有侧重，共同担负皇帝、皇宫和京师的警卫任务。此外太子还掌握一支相当规模的禁卫武装，设置太子中左右卫率俯、太子左右司御率俯、太子左右清道率俯等，分别负责东宫的警卫安全。
7、宋朝禁卫军沿用后周旧制，设置侍卫亲军司，统领马步禁军；设置殿前司，统领殿前诸班以及马步诸军。侍卫亲军司和殿前司并称为二司。
8、元朝。1263年，忽必烈设置枢密院管理全国军事机要，负责宫禁宿卫，继承了成吉思汗的旧制还建立了强大的侍卫亲军，分别担负宫廷和都城的警卫。侍卫亲军初称武卫军，约3万人，后改为侍卫亲军，分别设置前、后、左、右、中五卫。
此外，还有东宫、后宫侍卫亲军左右都威卫，左右卫率俯，卫候司等，专门负责太子的和皇后的警卫。随着禁军数量的增加，根据任务，元又创建了围宿卫、依仗军、邑从军、看守军、巡逻军等。
9、明朝设置“上二十六卫”担负宫廷警备，建立了一套防卫与治安制度。所以明代的禁卫军不同于历史上其他时期的禁卫军，他既是京城的守备力量，又是对外作战的主力。
10、清朝。清朝最高统治者为了维护其利益，集八旗兵力过半约十万余人于京师（北京），号称“禁旅八旗”以保卫皇室和都城的安全，其中上三旗由皇帝直接统辖，为皇帝亲军，是清朝禁卫军的核心力量，下五旗由诸王、贝勒、贝子分领。
“禁旅八旗”按照任务又可以分为郎卫和兵卫。郎卫由满蒙贵族子弟组成，负责皇帝的安全。兵卫负责守卫京城、皇城、禁苑和随从皇帝出巡、狩猎等。
