到目前为止，已发现的冥王星卫星共有五颗，分别为卡戎、尼克斯、许德拉、科波若斯和斯提克斯。
第一颗冥卫是1978年发现，命名为卡戎，中译名冥卫一。冥卫一的半径值为580±50千米，超过冥王星的一半，是太阳系中与行星比例最大的卫星。与冥王星如同一对双行星。冥卫一恰位于冥王星的同步卫星轨道上，两者中心距19000千米， 所以它是太阳系中唯一的天然同步卫星，不仅它始终以同一面朝向冥王星，冥王星也始终以同一面朝着冥卫一。冥王星的自转周期、绕冥王星的公转周期及冥王星的自转周期均为6.3867天。
冥卫二于2005年5月首次通过哈勃太空望远镜观测到。
2006年6月正式被命名为Nix（尼克斯）。冥卫二直径在32-145公里之间，轨道半径50,000公里，以25天周期绕冥王星运转。
