潜水器在水中实现上浮和下沉主要应用浮力和重力原理。
首先，来说说上浮的原理。潜水器通过控制充气量或排水量的变化来改变整个潜水器的重量，使其在水中浮起或下沉。具体来说，当潜水器需要上浮时，可以通过增加潜水器内部的密闭空间中水的排放，或者增加潜水器内部的排放空间，使得潜水器受到的浮力增大，就可以上浮。
而下沉的原理则相反，潜水器可以通过减少潜水器内部的密闭空间中水的排放，或者减少潜水器内部的排放空间，增加潜水器的重量，使其下沉到所需要的深度。通常，潜水器在下沉时还可以借助涡轮、螺旋桨等动力设备来辅助下沉。
除了通过调整浮力和重力来控制潜水器的上浮和下沉，潜水器还可以通过调整其姿态和舵面的角度来实现上浮和下沉。当潜水器需要上浮时，可以倾斜其姿态，调整动力装置的功率和舵面的角度，减小水下阻力，从而上浮；反之，当潜水器需要下沉时，调整姿态、动力和舵面的角度即可。
需要注意的是，潜水器上浮和下沉的过程并不是一次性完成的，通常需要进行一定时间的调整和平衡，才能实现精准的浮动效果。
