狭义相对论的基本原理是狭义相对性原理和光速不变原理，前者也是说物理规律在任何惯性系内都是相同的，后者是说光速在任何惯性系内都是相同的。前者是伽利略相对性原理的推广（从力学规律到一切物理规律），后者是实验所得结果。狭相主要结构就是洛伦兹变换式，以之为基础可以推导出所有狭相的定量结论。
广义相对论的基本原理是广义相对性原理和等效原理，前者是说一切物理规律都要写成张量方程的形式，后者是说惯性质量等于引力质量或者说惯性系等价于做存在引力场的有恒定加速度（数值上等于该引力场的引力加速度）的非惯性系。其主要结构是引力几何化。核心是引力场方程，描述物质和时空如何相互影响，从物质分布得出时空结构。
