两个以上的构件在同一处以转动副相连接，所构成的运动副是复合铰链，比如有n个构件链接，这个位置的就应该算是（n－1）个低副。
不影响其他构件的运动，且构件具有的自由度仅与本身的局部运动相关，就是局部自由度。典型的就是平面凸轮机构的那个滚子。计算自由度时，把滚子和杆看作焊接在一起的一个构件。
虚约束的话，不起独立限制作用的约束。基本就是重复的一些结构，所自由度的时候除去不计。
问什么是复合铰链局部自由度虚拟束
问题描述：
复合铰链的自由度
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约束的出现或者设置，是为了使得运动更加稳定，对运动形式不产生影响，这种约束称之为虚约束。在计算自由度时要去掉不考虑。凸轮机构的滚子，就是局部自由度，这样设置是为了减少磨损，不改变运动形式。
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