移动副，是一种低副，在平面内是一种相对移动。转动副（Revolute）也称为回转副，运动副的一种，通常以字母R来表示。把两个或两个以上的构件通过运动副的联接而构成的相对可动的系统称为运动链。
如果在XY平面内 ，那么它在X或Y方向的移动就算是它的自由度，实际应用中多数是出现运动法在平面运动副中，典型的就是滑块形成的运动副。
转动副允许两个构件绕公共轴线作相对转动，转角为α。两构件之间的垂直距离L为常数，称为偏距。转角和偏距描述了转动副两构件之间的空间相对关系，转动副具有一个相对自由度（f=1）。
