四杆机构的极限位置
1. 四杆机构的自由度计算公式是3n-4，其中n为机构中的连杆数量。
2. 这个公式的原因是在四杆机构中，每个连杆都有两个自由度，但是由于连杆之间的约束关系，其中一个自由度会被限制住，所以实际上每个连杆只有一个独立的自由度。而在四杆机构中，总共有4个连杆，所以总的自由度数为4个连杆的自由度数之和减去约束数，即3n-4。
3. 这个公式的延伸是可以用来计算其他类型的机构的自由度。根据不同类型的机构，可以确定每个连杆的自由度数和约束数，然后套用相应的公式进行计算。这样可以更好地理解和分析机构的运动性能和约束关系。
四杆机构的自由度计算公式为：自由度 = 3n - m - 1，其中n为杆件的数量，m为连接点的数量。
四杆机构是由四个杆件和若干个连接点组成的机构。每个杆件都可以自由旋转或平动，连接点可以使相邻的杆件连接在一起。根据刚体力学原理，整个机构的自由度等于所有杆件的自由度之和减去连接点的数量再减去一个。
例如，一个四杆机构由4个杆件和5个连接点组成，其中有一个连接点固定不动。根据公式，自由度 = 3*4 - 5 - 1 = 12 - 5 - 1 = 6。
这意味着四杆机构可以在6个自由度上运动，可以进行6个独立的平动或旋转运动。
自由度W=3×活动件个数n
-2×低副个数PL- 高副个数PH
