物体在另一物体上滚动（或有滚动趋势）时受到的阻碍作用是由物体和支承面接触处的形变而产生的。一般用滚动摩擦力矩来量度。滚动摩擦力矩的大小和支承力Fn成正比。即M=k·Fn，k为比例常数，称为“滚动摩阻系数”。
如火车轮与铁轨间的K值约为0.05cm。圆轮和支持面愈坚硬，则滚动摩擦愈小。若两者为绝对刚体，则滚动摩擦就为零。
此时，轮与支持面间只接触一条线，支承力N通过圆轮的轴心。滚动摩擦系数具有长度的量纲，且有力臂的意义，常以毫米计算。其大小主要取决于相互接触物体的材料性质和表面状况（粗糙程度，湿度等）有关。
