腕臂预配计算公式是指根据工件的质量、尺寸、重心位置等参数，计算出机器人腕臂的预配重量和力矩。具体公式如下：
预配重量 = 工件重量 + 夹具重量 + 气动元件重量 + 末端执行器重量 + 额定负载重量
预配力矩 = 工件重心距离末端执行器的距离 × 预配重量
其中，工件重心距离末端执行器的距离需要通过工件的CAD模型或实际测量得到。不同的机器人品牌和型号，预配重量和力矩的计算方法可能略有不同，具体可参考厂家提供的手册或软件。
问腕臂预配计算公式
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腕臂预配计算公式
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7、平腕臂计算: 计算总长:CXZC=CX+Hs×&-M+200(腕臂头外露)
腕臂复核:CXFH=CXZC-200(底座扣料)
腕臂下料:PWBXL=CXFH-860(双重绝缘860,普通750)+85(套筒长度) =CX+Hs×&-M+200(腕臂头外露)-200(底座扣料)-860(双重绝缘860,普通750)+85(套筒长度)
承力索座:CLSZ=WBXL-200-30(承力索座半宽)
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