建立关节臂测量的坐标系需要以下步骤：
1. 确定参考点：首先需要确定一个参考点，该点应该位于被测量的关节的中心位置，可以是关节的旋转中心或关节的中心点。
2. 建立坐标轴：根据关节的运动方向建立坐标轴，通常使用直角坐标系。例如，对于肩关节，可以建立三个坐标轴：X轴沿着肩胛骨的横向方向，Y轴沿着肩胛骨的纵向方向，Z轴垂直于肩胛骨的平面。
3. 确定坐标轴正方向：确定每个坐标轴的正方向，通常使用右手定则。例如，对于肩关节，可以将右手放在肩关节上，拇指沿着X轴指向肩胛骨的外侧，食指沿着Y轴指向肩胛骨的上方，中指沿着Z轴指向肩关节的前方。
4. 确定坐标单位：根据具体需求确定坐标单位，通常使用毫米或厘米作为长度单位。
5. 进行测量：将被测量的物体放置在坐标系中，使用测量工具进行测量，记录每个点的坐标值。
6. 数据处理：根据测量结果进行数据处理，如计算长度、角度等。
