要给pcl2forge添加光影，可以使用一些三维图形渲染技术。首先，可以将点云数据进行表面重建或体素化处理，将其转化为三维模型。
然后，可以通过给模型应用材质、纹理和光照效果来增加光影效果。
常用的方法包括对模型进行光照模型计算，如Phong模型或Blinn-Phong模型，生成逼真的漫反射、镜面反射和环境光遮蔽等效果。
此外，还可以使用阴影映射技术，如阴影贴图或体积阴影投射，将阴影效果应用到模型上，增加真实感和立体效果。
最后，可以根据需要调整光源的位置、强度和颜色等参数，进一步改善光影效果。
