安川机器人自由曲线是指机器人执行特定路径时的曲线轨迹。要找到自由曲线上的点，可以根据以下步骤进行：
1. 确定机器人的运动方式：自由曲线可以有不同的运动方式，如连续关节运动、笛卡尔运动等。根据机器人的类型和运动自由度，确定机器人的运动方式。
2. 确定曲线参数化方程：自由曲线可以由参数化方程表示，通常使用时间 t 作为参数，并使用数学函数和运动规律描述机器人的位置、姿态或关节角度随时间的变化关系。
3. 决定所需点的位置：根据机器人路径规划的需要，确定需要得到的点在自由曲线上的位置。
4. 使用参数化方程计算点的坐标：将确定的参数值代入自由曲线的参数化方程，计算得到点的坐标。
5. 可选步骤：根据实际情况，可能需要进行插值或优化等处理，以满足特定的路径规划要求。需要注意的是，安川机器人自由曲线的参数化方程和点的计算方法可以依据具体的机器人类型、任务要求和运动方式进行调整。
