是指工程中具有固定点的、绕对称轴做高速自转的对称刚体。其自转轴称为陀螺主轴。由于支承形式、刚体形状和质量分布的不同而有各种形式的陀螺。陀螺的转速高，所以它具有一些特殊的动力学特性。
支点和刚体的质心重合的陀螺称为平衡陀螺。否则称为重力陀螺。刚体质量均匀分布，且以其几何对称轴作自转轴的陀螺称为对称陀螺。在这种情况下，刚体对于支点的惯量椭球称为旋转椭球，刚体对于对称轴的转动惯量称为极转动惯量；刚体对于另两个过支点的惯量主轴（见惯量张量 ）的转动惯量称为赤道转动惯量。 陀螺是一个绕支点运动的刚体，所以刚体的定点运动的运动学和动力学方程都适用于陀螺。
