计算步骤如下：
1. 将物体分成若干个小部分，每个小部分质量为mi，坐标为(xi, yi, zi)。
2. 计算物体的总质量M，即M=∑mi。
3. 分别计算物体在三个坐标轴方向上的质心坐标，即
xG= (∑mixi)/M
yG= (∑miyi)/M
zG= (∑mizi)/M
4. 若物体在三个坐标轴方向上的密度不均匀，则需要计算物体在三个坐标轴方向上的二阶矩，即
Ix=∑mi(yi^2+zi^2)
Iy=∑mi(xi^2+zi^2)
Iz=∑mi(xi^2+yi^2)
5. 计算惯性矩，即
Ixx=∑mi(yi^2+zi^2-yG^2)
Iyy=∑mi(xi^2+zi^2-xG^2)
Izz=∑mi(xi^2+yi^2-zG^2)
Ixy=-∑mixiyi
Ixz=-∑mixizi
Iyz=-∑miyizi
6. 利用惯性矩和质心坐标计算物体的转动惯量张量，即
I=[Ixx Ixy Ixz]
[Ixy Iyy Iyz]
[Ixz Iyz Izz]
7. 利用转动惯量张量计算物体对于任意旋转轴的转动惯量，即
Ia=RTIR
其中，R为旋转矩阵，T为转置矩阵。
8. 利用转动惯量计算物体的主惯量和主轴方向，即求解转动惯量张量的特征值和特征向量。
9. 检验计算结果，根据物体的形状和密度分布进行检验，确保计算结果的准确性。
以上就是精确重心法的计算步骤，需要注意的是，计算过程中需要准确测量物体的质量和坐标，并根据物体的形状和密度分布进行合理的分段。
