捷联惯导的基本原理用陀螺仪测量的载体坐标系b系相对于惯性坐标系i系的角速度，减去导航计算机计算出的导航坐标系n系相对于惯性坐标系的角速度，则得到载体坐标系相对于导航坐标系的角速度，于是利用这个角速度对姿态矩阵进行更新。
利用姿态矩阵把加速度计测量的沿载体坐标系轴向的载体的比力信息通过坐标变换，变换到导航坐标系内得到比力分量，然后进行导航计算。同时利用姿态矩阵的元素可以提取航向角和姿态信息。
问天文导航是怎么导航的
问题描述：
天文导航位置面
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1、弹道导弹大多采用惯性制导，但是现在的导弹都加有末制导，比如电视制导、地形匹配或者GPS
2、天文导航的话，首先人们已经准确的掌握了星历，根据星历就可以知道飞行器相对天球的坐标了。测量量大概就是三个坐标吧。
3、发展趋势。应用目前没有惯导好吧。原理虽然简单但是解算起来可能比较费时。现在还是GPS流行些吧。不知您满意不满意，但我知道的就这么多啦！谢谢！
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