由亨利·卡文迪什于1797年-1798年完成.是第一个在实验室里完成的测量两个物体之间万有引力的实验，并且第一个准确地求出了万有引力常数和地球质量.其他人则通过他的实验结果求得了地球密度.
1797年卡文迪什完成了对地球密度的精确测量。他使用的装置是约翰·米切尔设计，但米切尔本人不久去世，将装置遗留给了沃拉斯顿，后被转送给卡文迪什。装置是由两个重达350磅的铅球和扭秤系统组成。为了消除气流干扰，卡文迪什将装置安装在一个不透风的房间，自己则在室外用望远镜观测扭矩的变化。之后他向皇家学会提交报告，给出了目前看来仍然比较精确的地球密度值。
而人们为纪念这位大科学家，特意为他树立了纪念碑。后来，他的后代亲属德文郡八世公爵S.C.卡文迪许将自己的一笔财产捐赠剑桥大学于1871年建成实验室.
因此卡文迪什是在1753年以后定居伦敦，自己购买书籍和实验仪器开办的实验室中完成扭秤实验.
