平行轴定理（英语：parallel axis theorem）能够很简易地，从刚体对于一支通过质心的直轴（质心轴）的转动惯量，计算出刚体对平行于质心轴的另外一支直轴的转动惯量。 让
代表刚体对于质心轴的转动惯量、
代表刚体的质量、
代表另外一支直轴 z'-轴与质心轴的垂直距离。那么，对于 z'-轴的转动惯量是
。 平行轴定理、垂直轴定理、伸展定则，这些工具都可以用来求得许多不同形状的物体的转动惯量。 平行轴定理也可以应用于面积二次矩（面积惯性矩）：
； 这里，
是对于 z-轴的面积惯性矩、
是对于平面质心轴的面积惯性矩、
是面积、
是 z-轴与质心轴的垂直距离。 因雅各·史丹纳 (Jakob Steiner) 而命名，史丹纳定理所指的几个理论，其中一个理论就是平行轴定理。
