有六条腿像毛毛虫的深海生物是海参。
海参体呈圆筒状，但粗细、形状和大小随种类不同而有很大的差异。常见的大型食用海参均为较粗壮的圆筒状，背面有疣足，腹面有管足如海参属（Holothuria）、刺参属（Stichopus）、仿刺参属（Apostichopus）、辐肛参属（Actinopyga）和白尼参属（Bohadschia）等。无足目（Apodida）或锚参类，体形细长，如蠕虫状，全体缺管足。芋参目（Molpadiida）体呈芋状，前端粗，后端细，有变狭的尾部。深海的平足目（Elasipodida）体形十分奇异，常具有薄的侧缘，可能是有底游作用的漂浮器官。
