以胁迫手段订立的无效合同需要满足的要求是：
1、具有胁迫的故意，主要表现为明知会造成对方产生恐惧故意威胁并希望对方因胁迫行为作出某种意思表示；
2、实施了胁迫行为；
3、对方因被胁迫订立了合同；
4、胁迫行为非法。
《民法典》第一百五十条
一方或者第三人以胁迫手段，使对方在违背真实意思的情况下实施的民事法律行为，受胁迫方有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。
第一百五十三条
违反法律、行政法规的强制性规定的民事法律行为无效。但是，该强制性规定不导致该民事法律行为无效的除外。违背公序良俗的民事法律行为无效。
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