以胁迫手段订立的无效合同需要满足的要求有：胁迫者必须实施了胁迫行为；胁迫行为必须是非法的；胁迫人主观上具有胁迫的故意；必须要有受胁迫者因胁迫行为而违背自己的真实意思与胁迫者订立的合同；法定其他要件等。
《民法典》第一百四十三条
具备下列条件的民事法律行为有效：
（一）行为人具有相应的民事行为能力；
（二）意思表示真实；
（三）不违反法律、行政法规的强制性规定，不违背公序良俗。
第一百五十条
一方或者第三人以胁迫手段，使对方在违背真实意思的情况下实施的民事法律行为，受胁迫方有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。
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