代为清偿需要满足的条件为清偿的债务不具有专属性，如果是专属于债务人的债务则无法代为清偿，代为清偿的行为是当事人的真实意思表示，债权人和债务人之前没有约定不得代为清偿等情况。
《中华人民共和国民法典》第五百二十四条债务人不履行债务，第三人对履行该债务具有合法利益的，第三人有权向债权人代为履行；但是，根据债务性质、按照当事人约定或者依照法律规定只能由债务人履行的除外。
债权人接受第三人履行后，其对债务人的债权转让给第三人，但是债务人和第三人另有约定的除外。
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