设立有限责任公司的程序有：
1、选择公司的形式、确认公司名称；
2、发起人发起并签定设立协；
3、申请企业名称预先核准；
4、设立审批；
5、申请设立登记；
6、领取营业执照。
《中华人民共和国公司法》第六条设立公司，应当依法向公司登记机关申请设立登记。符合本法规定的设立条件的，由公司登记机关分别登记为有限责任公司或者股份有限公司；不符合本法规定的设立条件的，不得登记为有限责任公司或者股份有限公司。
法律、行政法规规定设立公司必须报经批准的，应当在公司登记前依法办理批准手续。
《中华人民共和国公司法》第七条依法设立的公司，由公司登记机关发给公司营业执照。公司营业执照签发日期为公司成立日期。
公司营业执照应当载明公司的名称、住所、注册资本、经营范围、法定代表人姓名等事项。
《中华人民共和国公司法》第八条依照本法设立的有限责任公司，必须在公司名称中标明有限责任公司或者有限公司字样。
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