公司的设立原则有：
1、许可设立原则。设立公司应当符合法律规定的设立条件，经公司登记机关审核后许可设立，进行登记；
2、准则设立原则。公司设立的必备条件由法律规定，具备法定条件的，可以设立。
《中华人民共和国公司法》第六条设立公司，应当依法向公司登记机关申请设立登记。符合本法规定的设立条件的，由公司登记机关分别登记为有限责任公司或者股份有限公司；不符合本法规定的设立条件的，不得登记为有限责任公司或者股份有限公司。
法律、行政法规规定设立公司必须报经批准的，应当在公司登记前依法办理批准手续。
公众可以向公司登记机关申请查询公司登记事项，公司登记机关应当提供查询服务。
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