害怕而停止犯罪行为的一般是犯罪中止。犯罪未遂指的是行为人已经着手实行犯罪，由于犯罪分子意志以外的原因而未得逞的情况。犯罪中止指在犯罪过程中，自动放弃犯罪或者自动有效地防止犯罪结果发生的。通常情况下，将害怕而停止犯罪行为当做犯罪嫌疑人意志以内的原因，属于犯罪中止。
《刑法》第二十三条
已经着手实行犯罪，由于犯罪分子意志以外的原因而未得逞的，是犯罪未遂。
对于未遂犯，可以比照既遂犯从轻或者减轻处罚。
第二十四条
在犯罪过程中，自动放弃犯罪或者自动有效地防止犯罪结果发生的，是犯罪中止。
对于中止犯，没有造成损害的，应当免除处罚；造成损害的，应当减轻处罚。
按相关法律规定，因看到警车而害怕而离去属于犯罪中止。
相关法律规定《中华人民共和国刑法》
第二十四条 在犯罪过程中，自动放弃犯罪或者自动有效地防止犯罪结果发生的，是犯罪中止。
对于中止犯，没有造成损害的，应当免除处罚；造成损害的，应当减轻处罚。
判断是否属于犯罪中止就要区别你是在犯罪的哪个阶段中止的犯罪.
根据我国《刑法》第24条之规定，犯罪中止，是指在犯罪过程中，自动放弃犯罪或者自动有效地防止犯罪结果的发生的行为。犯罪中止必须具备以下几个条件：
1.必须是在犯罪过程中停止犯罪。
2.必须是犯罪分子自动放弃犯罪，也就是说，犯罪分子本来有条件把犯罪行为实施终了，直到发生他所希望的犯罪结果；但是他却按照自己的意志自动放弃了犯罪意图，停止了犯罪活动。
3.必须是彻底地停止犯罪行为或者有效地防止了犯罪结果的发生。
所谓自动，就是说必须完全出于自己的意志，因自身产生恐惧而放弃犯罪。在犯罪过程中受到被害人或第三人（如警方）威慑，而心中产生恐惧放弃犯罪的，不属于犯罪中止。
犯罪中止和犯罪未遂的区别：
犯罪的中止和未遂是两个概念，它们均属于故意犯罪的形态类型，极易混淆。犯罪中止、犯罪未遂作为犯罪的未完成形态，并不具备刑法所规定的某一犯罪构成的客观要件。
两者异同点：
1、发生的时间不同。
犯罪未遂发生在已经着手实施犯罪以后，犯罪预备阶段不存在犯罪未遂。犯罪中止则要求必须在犯罪过程中放弃犯罪，即在实施犯罪预备或者在着手实施犯罪以后，达到即遂以前放弃犯罪，均能构成犯罪中止。
2、未能完成犯罪的原因不同。
在犯罪未遂中，犯罪未能得逞是由于行为人意志以外的原因，犯罪的实际结果违背行为人的本意，即欲为而不能为。在犯罪中止中，行为人出于自己的意志而主动放弃当时可以继续实施和完成的犯罪，即能为而不为。这是犯罪中止与犯罪未遂的根本区别。
3、刑事责任不同。
根据我国刑法的规定，对于未遂犯，可以比照既遂犯从轻或者减轻处罚对于中止犯，没有造成损害的，应当免除处罚，造成损害的，应当减轻处罚。对中止犯的处罚轻于未遂犯，其目的是鼓励犯罪分子不要把犯罪行为进行下去，从而有效地保护国家和人民的利益免遭犯罪的侵害。
4、行为结果不同。
犯罪未遂的结果是犯罪未逞，是指行为人没有完成某一犯罪的全部构成要件，并不等于不发生任何损害结果。犯罪中止要求行为人必须彻底地放弃犯罪。自动有效地防止犯罪结果发生的犯罪中止还要求行为人必须有效地防止他已经实施的犯罪行为之法定犯罪结果的发生。
属于犯罪中止。
根据《中华人民共和国刑法》第二十四条的规定，犯罪中止是指在犯罪过程中，自动放弃犯罪或者自动有效地防止犯罪结果的发生的行为。
犯罪中止指从犯罪预备起到犯罪既遂前的全过程。 其中包括犯罪的预备、着手、实行和行为实施完毕之后追求的结果发生之前。如果犯罪已经既遂，即犯罪分子追求的结果已经发生，则无中止，即理论上所说的“既遂之后无中止。
从中国刑法的规定来看，第24条第2款规定：“对于中止犯，没有造成损害的，应当免除处罚；造成损害的，应当减轻处罚”，中国刑法也同许多国家的刑法一样，对中止犯，是“应当”从宽，并且，从宽的内容也差异极大，中止犯至少可以得到减轻的待遇。
各国立法者庄严宣布：对中止犯就应大幅度从宽处理。尤其在中国刑法中，犯罪中止不仅比犯罪未遂、犯罪预备的处罚轻，而且与整个刑法所规定的其他法定从宽情节相比，也是独一无二属于最轻的。
参考资料来源：百度百科-犯罪中止
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