自愿离婚协议书是能写共同抚养子女的。根据相关法律规定，在有利于保护子女利益的前提下，父母双方协议轮流直接抚养子女的，人民法院应予支持。父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。共同抚养，也可适用前述相关规定。
《民法典》第一千零八十五条
离婚后，子女由一方直接抚养的，另一方应当负担部分或者全部抚养费。负担费用的多少和期限的长短，由双方协议；协议不成的，由人民法院判决。
前款规定的协议或者判决，不妨碍子女在必要时向父母任何一方提出超过协议或者判决原定数额的合理要求。
《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》第四十八条
在有利于保护子女利益的前提下，父母双方协议轮流直接抚养子女的，人民法院应予支持。
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