发生交通事故，出具交通事故责任认定书后，想要向人民法院起诉要求赔偿的，程序如下：
1、向人民法院递交起诉状，经法院审查符合起诉条件的，受理后七日内立案。
2、法院立案后五日内将起诉状附本发送被告，被告应在15日内提答辩状。
3、开庭三日前通知诉讼参与人。双方当事人争议核实清楚后法庭调查结束，应依法作出判决。
4、法庭能够调解的进行调解，调解不成的应及时判决。
《民事诉讼法》第一百二十二条
起诉必须符合下列条件：
（一）原告是与本案有直接利害关系的公民、法人和其他组织；
（二）有明确的被告；
（三）有具体的诉讼请求和事实、理由；
（四）属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖。
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