抢劫罪的胁迫情形包括：直接用语言和动作进行胁迫，来取得公私财物；用暗示的胁迫行为来取得公私财物；以及给被害人造成心理恐惧，迫使其主动交出财物的等。
《中华人民共和国刑法》第二百六十三条以暴力、胁迫或者其他方法抢劫公私财物的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑，并处罚金或者没收财产：
（一）入户抢劫的；
（二）在公共交通工具上抢劫的；
（三）抢劫银行或者其他金融机构的；
（四）多次抢劫或者抢劫数额巨大的；
（五）抢劫致人重伤、死亡的；
（六）冒充军警人员抢劫的；
（七）持枪抢劫的；
（八）抢劫军用物资或者抢险、救灾、救济物资的。
胁迫是以实施暴力和其他侵害或使他人遭受某种不利相要挟，使他人在精神上陷于恐惧或不自由的行为。胁迫行为的本质特征在于使他人产生精神上的强制或恐惧，因此，具有刑法意义的胁迫行为是一种社会危害性较大的威胁行为。基于胁迫行为的危害性，有些国家的刑法单独设有“胁迫罪”。但我国刑法中没有一般性的规定胁迫罪，而是对包含胁迫行为的犯罪进行了列举性的规定，只有基于特定目的的胁迫行为才被规定为犯罪。所以，在抢劫罪中，胁迫行为并不是全部的实行行为，而只是整个犯罪行为的手段性行为，它与后续的“取财”这一目的性实行行为共同构成抢劫罪的构成要件。
法律依据:
《中华人民共和国刑法》 第二百六十三条 以暴力、胁迫或者其他方法抢劫公私财物的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑，并处罚金或者没收财产：
(一)入户抢劫的
(二)在公共交通工具上抢劫的
(三)抢劫银行或者其他金融机构的
(四)多次抢劫或者抢劫数额巨大的
(五)抢劫致人重伤、死亡的
(六)冒充军警人员抢劫的
(七)持枪抢劫的
(八)抢劫军用物资或者抢险、救灾、救济物资的。
两罪的区别表现在：
(1)胁迫行为所采用的方式不尽不同。抢劫罪的胁迫必须是以面对面的形式发出而敲诈勒索罪的胁迫，可以是直接以面对面的发出，也可以通过网络、电子邮件、书信、电话甚至是第三人转达等形式间接发出。
(2)胁迫行为的内容不尽相同。抢劫罪的胁迫行为内容为以使用暴力侵犯被害人人身权利相威胁而敲诈勒索罪胁迫的内容较为宽泛，除使用暴力侵犯被害人人身权利外，还包括揭发隐私等非暴力行为。
(3)胁迫行为内容发生的时间不同。抢劫罪的胁迫行为的暴力内容必须是可以当场予以实施的而敲诈勒索罪的行为内容可以当场予以实施，也可以在经历一段时间后再予实施，即不具有立即兑现性。
(4)获取非法利益的时间不同。抢劫罪所追求的非法利益必须当场取得而敲诈勒索罪非法利益获取的时间可以是当场，也可以在一段时间之后。
《中华人民共和国刑法》
第二百六十三条 以暴力、胁迫或者其他方法抢劫公私财物的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑，并处罚金或者没收财产：
(一)入户抢劫的
(二)在公共交通工具上抢劫的
(三)抢劫银行或者其他金融机构的
(四)多次抢劫或者抢劫数额巨大的
(五)抢劫致人重伤、死亡的
(六)冒充军警人员抢劫的
(七)持枪抢劫的
(八)抢劫军用物资或者抢险、救灾、救济物资的。
抢劫罪，是指以非法占有为目的，采用暴力、胁迫或者其他方法，强行劫取公私财物的行为。胁迫方式即精神强制，是以被害人实施某种侵害行为相威胁，使得其不敢反抗而被迫服从行为人的意志。该“胁迫”具有两个特征：暴力性，即必须以要对被害人实施侵害行为(杀害、伤害等)相恐吓、以人身安全的暴力侵害为基本内容。当场性，即胁迫的目的是为了当场迫使被害人交出财物。如果是以暴力相威胁，但要求被害人答应日后交出财物，也不属于抢劫罪中的“胁迫”，而是敲诈勒索中的“胁迫”抢劫罪中的“胁迫”方法的两个特征也就是本罪与第274条敲诈勒索罪区别的关键点。
构成抢劫罪的所有情形如下：
1、本罪侵犯的客体是公私财物的所有权和公民的人身权利，属复杂客体；
2、本罪在客观方面表现为行为人对公私财物的所有者、保管者或者守护者当场使用暴力、胁迫或者其他对人身实施强制的方法，立即抢走财物或者迫使被害人立即交出财物的行为；
3、本罪的主体为一般主体；
4、本罪在主观方面表现为直接故意，并具有将公私财物非法占有的目的。
《中华人民共和国刑法》
第二百六十三条
【抢劫罪】以暴力、胁迫或者其他方法抢劫公私财物的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑，并处罚金或者没收财产：
（一）入户抢劫的；
（二）在公共交通工具上抢劫的；
（三）抢劫银行或者其他金融机构的；
（四）多次抢劫或者抢劫数额巨大的；
（五）抢劫致人重伤、死亡的；
（六）冒充军警人员抢劫的；
（七）持枪抢劫的；
（八）抢劫军用物资或者抢险、救灾、救济物资的。
抢劫罪，是 以非法占有为目的 ，对财物的所有人、保管人当场使用暴力、胁迫或其他方法，强行将公私财物抢走的行为。
一、抢劫罪必须以非法占有为目的，具备两个“当场性”，即当场实施暴力、胁迫当场强行将公私财物抢走。
二、认定 1、抢劫罪是 侵犯财产罪 巾危害性最大、性质最严重的犯罪，立法上没有抢劫的数额和情节的限制性规定。但是依照刑法第13条的规定，情节显著轻微危害不大的，不认为是犯罪。如强索少量财物，抢吃少量食品等，由于情节显著轻微，危害不大，属于一般违法行为，尚不 构成抢劫罪 。
2、年满14周岁(生日的第二天)并具有 刑事责任能力 的自然人，实施了抢劫行为，构成抢劫罪，应当 承担刑事责任 。这与多数犯罪中，年满16周岁才承担刑事责任不同。
三、抢劫罪的转化 1、犯盗窃、诈骗、抢夺罪，为窝藏赃物、抗拒抓捕或者毁灭罪证而当场使用暴力或者以暴力相威胁的，以抢劫罪论处。如入室盗窃，正逢主人归家，为抗拒主人抓捕，而将主人打伤，应以抢劫罪论处，而不是定盗窃罪。
2、携带凶器抢夺的，以抢劫罪论处。抢夺与抢劫最大的区别在于抢夺是趁被害人不备，出其不意将财物抢走，其对被害人不实施暴力、胁迫等侵害人身权利的行为。携带凶器抢夺的，不论行为人是否使用携带的凶器，均以抢劫罪论处。
四、处罚 1、以暴力、胁迫或其他方法抢劫公私财物的，处3年以上10年以下有期徒刑，并处罚金。有下列情形之一的，处10年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑，并处罚金或者没收财产：
(1)入户抢劫的(2)在公共交通工具上抢劫的，包括拦截后实施抢劫(3)抢劫银行或者其它金融机构的(4)多次抢劫或者抢劫数额巨大的,所谓“数额巨大”是指抢劫公私财物价值人民币5000元至2万元以上的(5)抢劫致人重伤、死亡的(6)冒充军警人员抢劫的(7)持枪抢劫的(8)抢劫军用物资或者抢险、救灾、救济物资的。
抢劫罪，是以非法占有为目的，对财物的所有人或者保管人当场使用暴力、胁迫或其他方法，强行将公私财物抢走的行为。所谓暴力，是指行为人对被害人的身体实行打击或者强制。较为常见的是有殴打、捆绑、禁闭。伤害，直至杀害。这里的胁迫，是指行为人对被害人以立即实施暴力相威胁，实行精神强制，使被害人恐惧而不敢反抗，被迫当场交出财物或任财物被劫走。这里的其他方法，是指行为人实施暴力、胁迫方法以外的其他使被害人不知反抗或不能反抗的方法。凡年满14周岁并具有刑事责任能力的自然人，均可以构成抢劫罪的主体。
1、本罪侵犯的客体是复杂客体。
2、本罪在客观方面表现为对财物所有人、持有人或者保管人等当场使用暴力、胁迫或者其他方法强行劫取财物，或者迫使其当场交出财物的行为。
3、本罪的主体是一般主体。
4、本罪在主观方面必须出于直接故意，并且具有非法占有公私财物的目的。
《刑法》
第二百六十三条 【抢劫罪】以暴力、胁迫或者其他方法抢劫公私财物的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑，并处罚金或者没收财产：
(一)入户抢劫的
(二)在公共交通工具上抢劫的
(三)抢劫银行或者其他金融机构的
(四)多次抢劫或者抢劫数额巨大的
(五)抢劫致人重伤、死亡的
(六)冒充军警人员抢劫的
(七)持枪抢劫的
(八)抢劫军用物资或者抢险、救灾、救济物资的。
第二百六十七条 【抢夺罪抢劫罪】抢夺公私财物，数额较大的，或者多次抢夺的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制，并处或者单处罚金数额巨大或者有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金数额特别巨大或者有其他特别严重情节的，处十年以上有期徒刑或者无期徒刑，并处罚金或者没收财产。
携带凶器抢夺的，依照本法第二百六十三条的规定定罪处罚。
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