根据我国《中华人民共和国刑事诉讼法》中针对起诉的相关规定，我国醉驾免予起诉条件是行为人的犯罪情节轻微，并且行为人有悔罪表现的，人民检察院可以作出不起诉的决定。如果行为人醉驾没有造成严重的人身伤亡等的后果，则可以认定犯罪情节轻微，据此人民检察院就可以采取不起诉的措施。
《刑事诉讼法》第一百七十七条，犯罪嫌疑人没有犯罪事实，或者有本法第十六条规定的情形之一的，人民检察院应当作出不起诉决定。对于犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的，人民检察院可以作出不起诉决定。人民检察院决定不起诉的案件，应当同时对侦查中查封、扣押、冻结的财物解除查封、扣押、冻结。对被不起诉人需要给予行政处罚、处分或者需要没收其违法所得的，人民检察院应当提出检察意见，移送有关主管机关处理。有关主管机关应当将处理结果及时通知人民检察院。
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