公司设立的原则如下：
一、许可设立原则。我国对设立股份有限公司，采用核准主义，所以设立公司应当符合法律规定的设立条件，经公司登记机关审核后许可设立，进行登记。
二、准则设立原则。我国对设立有限责任公司，采用准则主义，这也就决定了，公司设立的必备条件由法律规定，具备法定条件的，可以设立。
《公司法》第二十九条，股东认足公司章程规定的出资后，由全体股东指定的代表或者共同委托的代理人向公司登记机关报送公司登记申请书、公司章程等文件，申请设立登记。
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