人马臂 （也称为人马-船底臂，标示为-I）是我们自己的星系 － 银河系的螺旋臂之一。每一条旋臂都是从银河中心向外辐射，由恒星和扩散的云气结合成的长且蜿蜒的星流。这些硕大无比的结构经常拥有十亿颗以上的恒星以及几千个气云。由于集中了大量的电离氢区、年轻恒星、以及分子云，船底-人马臂可算最显著的一支旋臂
银河系是一个棒旋星系，有好几条螺旋臂由中心的棒状结构向外辐射出去。人马臂最内的末端就连接在中心短棒的一个尾端，形成一个星系中两条主要的螺旋臂之一，另一条主要的大螺旋臂是天鹅臂。
在人马臂内，较密集的位置在盾牌-南十字臂和猎户臂（猎户臂在银河图上被标示了星号，我们的太阳就在此处）之间，它的名称源自于在地球的夜空中观察时，他的位置接近人马座，就在银河系中心的方向上。
人马臂被分成两个部分，由银河中心向外弯曲的部分是人马臂（人马棒），在向外延伸的部分是船底臂。
在人马臂中有一些梅西尔天体可以使用业余的望远镜或双筒望远镜观赏：
M8，礁湖星云
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