闭管式循环系统（ closed vascular system），是指血液始终在血管和心脏形成环路中流动，其循环的速度快、运输效能高，比开管式进化，如无脊椎动物中的环节动物等及所有的脊椎动物。
由背血管，腹血管，心脏和遍布全身的毛细血管网组成一个封闭的系统。比开管式循环系统更能迅速有效地完成营养物质和代谢产物的运输。
血液循环的大致途径：背血管血液由后向前流动，到达环血管后由背向腹方向流动。然后由腹血管收集血液，从体前向后流动。血液始终封闭在血管内循环流动。
开管式循环系统 （ open vascular system）：
相对于闭管式循环系统而言,由于软体动物、节肢动物等体内真体腔与假体腔并存，且假体腔更广泛地存在于器官组织的间隙，其中充满血液，被称为血窦。由于血窦的存在，大多数软体动物为开管式循环系统，与其运动缓慢有一定的关系。而节肢动物的则与其呼吸系统的发达从而取代了部分循环系统的功能有关。开管式循环系统包括心脏（心室，心耳），血窦，动脉和静脉。血液循环的途径为：心耳—心室—动脉—血窦—静脉—心耳。但是软体动物中头足类十腕目为闭管式循环系统，其运动也更加敏捷迅速。
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