鞭蝎是尾鞭目节肢动物的俗称，又被称作醋蝎。躯体扁平，呈暗褐色。头胸部的长大于宽，上覆盖一块背甲，在前缘有一对中眼，在侧面还有数个侧眼；螯肢像蜘蛛的尖牙；腹部有12节，在尾部有一个“尾”鞭；有4对足，后面的三对是步行足，前方的一对又细又长；非常强大的须肢上有粗壮的刺。
鞭蝎是尾鞭目节肢动物的俗称，又被称作醋蝎。躯体扁平，呈暗褐色。头胸部的长大于宽，上覆盖一块背甲，在前缘有一对中眼，在侧面还有数个侧眼；螯肢像蜘蛛的尖牙；腹部有12节，在尾部有一个“尾”鞭；有4对足，后面的三对是步行足，前方的一对又细又长；非常强大的须肢上有粗壮的刺。
鞭蝎主要分布于印度、马来西亚、巴布亚新几内亚、南美洲的东北部、北美洲的热带和亚热带地区。见于土壤、落叶和腐木中，石块下和洞穴内。夜间活动，白天隐蔽。大多数喜欢潮湿的生境，少数生活在沙漠里。以蟑螂、蟋蟀、蝗虫、蚂蚁等昆虫为食，由触肢捉住并撕裂猎物，然后转给螯肢。雄性把精包放在地面，然后推入雌性的生殖孔。产卵不超过40个。孵化的幼虫携于雌性躯体上可达数周。
鞭蝎受惊时，举起腹部后端，射出肛门腺的分泌液，能灼伤人的皮肤。
约有七十余种，身长约5公分以下，为小型种类。最主要活动的约在日本，印度，以及新几内亚。另外，美国南部以及墨西哥一带亦有体积庞大，可达65毫米的有鞭蝎。生活在土壤，石下或洞穴内，有两个科。
纲： 蛛形纲 Arachnida
目： 鞭蝎目 Thelyphonida
Pickard-Cambridge， 1872
科：Geralinuridae
Thelyphonidae
补充说明：鞭蝎≠鞭蛛。鞭蝎有尾巴，鞭蛛没有尾巴，而且鞭蛛的前螯细长，鞭蝎的前螯粗壮且弯曲。
在中国已经发现的有6个种和1个亚种。主要分布在河南南阳，湖北孝感、黄冈、荆州、咸宁，广西融水、融安，江苏、安徽、湖南、江西等地，捕食其他昆虫，蚯蚓等小型动物。鞭蝎在河南南阳俗话称为“醋牛公”，当它受到攻击时，发出一种液体，具有强烈酸味。液体主要成份为含84%的醋酸和5%的辛酸，但是对人体伤害不大，如果被喷到眼睛请用水冲洗。
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