1、手动模式打任意方向杆后遥杆回中，飞行会一直沿着某方向飞行，不会调整回到水平位置，需要手动不断修正姿态，飞行时无姿态角度限制。
方向杆杆量增加或减小都会一直变化，该模式下你可以自主控制穿越机的飞机姿态，让飞机能够在零油门的时候维持姿态。适合人群：有一定模拟器基础的，飞行技术过关的飞手。
2、自稳模式摇杆回中的时候，飞行器自动恢复中间位置。在BetaFlight里面通常也会叫做Angle（自稳）模式或者Horizon（半自稳）模式，这是一种辅助飞行模式，飞控时时刻刻自动找平飞机的位置。适合人群：刚入坑穿越机萌新。
3、半自稳模式在一定角度内属于自稳模式，飞手用摇杆幅度来控制飞机的俯仰和横滚，但是当飞手回中杆量不对飞机控制，就会进入手动模式，飞控会自动控制找平角度。摇杆打在一定比例前是“自稳模式”，超过这个比例变为“手动模式”。当你打杆幅度很小时飞机用自稳模式飞地不错，但是如果你打杆幅度大点飞机可能就会进入手动模式开始翻滚，此时你打杆的幅度对应飞机的旋转速率，当你回中摇杆时，你打杆的角度又变成飞机倾斜的角度，因为此时飞机自动切换成了自稳模式。
