线性系统与非线性系统是控制理论中的两个重要概念，它们有以下区别：
1. 定义：线性系统是指系统的输入和输出之间的关系可以用线性函数来描述。
即对于一个线性系统，其输出对于输入的变化成比例关系。而非线性系统则是指输入和输出之间的关系无法用线性函数来描述，存在非线性关系。
2. 数学描述：线性系统的数学描述可以使用线性方程来描述，例如微分方程、差分方程等。而非线性系统的数学描述则需要使用非线性方程来描述，例如非线性微分方程、非线性差分方程等。
3. 性质：线性系统具有一些特殊的性质，例如叠加性、比例性、齐次性等。而非线性系统则可能不具有这些性质。
4. 复杂度：线性系统的行为相对比较简单，可以用一些简单的数学工具来分析和设计。而非线性系统的行为则可能比较复杂，需要使用更为复杂的数学工具来分析和设计。
5. 系统设计：对于线性系统，系统的设计可以通过使用一些标准的控制理论方法来实现，例如频率响应法、根轨迹法等。而非线性系统的设计则可能需要使用更为复杂的技术和方法，例如反馈控制法、滑模控制法等。需要注意的是，实际系统通常都是非线性系统，但由于某些原因（如简化分析、设计方便等），有时候也会将非线性系统近似为线性系统来处理。
